Configurando rota para o drone voar no piloto automático

Este manual foi desenvolvido para ensinar, de forma simples e prática, como criar uma missão autônoma básica nos drones da linha Drone Fishing Brasil Digital, configurando uma rota para o drone voar no piloto automático.

O conteúdo deste material é aplicável à todas versões digitais (controles T10, H12 e H12 Pro), com o aplicativo de missão SkyDroid GCS. A lógica da missão automática segue a mesma estrutura de planejamento usada em plataformas compatíveis com APM/PX4, com comandos como Takeoff, Waypoint, alteração de velocidade, pausa em pontos específicos, RTL e Land.

Para que serve a missão autônoma

• A função de missão autônoma permite programar uma rota com antecedência para que o drone percorra os pontos definidos automaticamente, com controle de altitude, velocidade, sequência de waypoints e ações de finalização. Esse recurso é útil quando se deseja repetir trajetos com mais precisão, reduzir variações da pilotagem manual e padronizar operações recorrentes. A base conceitual dessa estrutura é a mesma usada no planejamento de missão em sistemas compatíveis com QGC e ArduPilot.

Exemplos de uso

Segurança de perímetro

• Muito útil quando o drone precisa realizar a mesma rota várias vezes ao longo do dia, passando sempre pelos mesmos pontos de observação. Esse tipo de operação pode ser aplicado em cercas, galpões, propriedades rurais, áreas industriais, acessos ou estruturas operacionais que exijam monitoramento recorrente.

Missão de reconhecimento, busca e varredura

• Ideal para voos programados de reconhecimento de terreno, inspeção preliminar de área, avaliação visual e levantamento inicial de pontos de interesse antes de uma operação manual mais detalhada. Também pode ser utilizado em operações de busca, localização ou reconhecimento setorial, permitindo que o drone siga um trajeto previamente definido, com velocidade controlada e pausas em pontos estratégicos para observação.

Inspeções repetitivas

• Aplicável em rotinas em que o operador precisa revisar a mesma rota diversas vezes, mantendo padrão de voo entre missões sucessivas.

Operações programadas

• Também é útil em missões em que o drone precisa decolar, seguir pontos específicos, aguardar alguns segundos em determinados locais e depois retornar automaticamente ou pousar ao final da rota.

Supervisão do Operador e Segurança Durante a Missão

• A missão autônoma não elimina a responsabilidade do operador. Antes de cada voo, é essencial confirmar se:
  • área está segura;
  • GPS está estável;
  • Carga de bateria é suficiente para a missão;
  • Rota planejada é compatível com o ambiente real.
• Durante a execução, o piloto deve acompanhar continuamente a imagem ao vivo e a telemetria do voo. Ao perceber qualquer imprevisto, obstáculo, interferência ou comportamento inesperado, deve interromper a missão, retomar o modo GPS e conduzir o drone manualmente de forma segura.

Editores de Missão Autônoma

Os drones digitais da Drone Fishing Brasil são compatíveis com diferentes editores de missão e planejamento de voo autônomo, permitindo ao operador escolher a ferramenta mais adequada conforme o nível de experiência e a complexidade da operação.

SkyDroid GCS
É o editor que já acompanha o equipamento e, de forma geral, é a opção mais simples e prática para o dia a dia. É recomendado para a criação rápida de missões básicas, com foco em rotas simples, waypoints, pausas e operações mais diretas. O foco desse manual é ensinar a criação de missões básicas.

QGroundControl
Oferece um nível intermediário de recursos e organização do planejamento de missão. É uma alternativa interessante para quem precisa de mais opções de configuração do que o SkyDroid GCS oferece, mas ainda deseja uma interface relativamente acessível. Exige um pouco mais de familiaridade com planejamento de voo.

Mission Planner
É a ferramenta mais avançada entre as opções compatíveis, com suporte amplo para planejamento de missões mais complexas, parametrização detalhada e recursos avançados de configuração. É indicado para usuários mais experientes e para operações que exigem maior nível de controle técnico. De modo geral, não é a opção mais recomendada para iniciantes.

Você encontra todos aplicativos disponíveis no site da Drone Fishing Brasil no menu Downloads.

Comandos Básicos da missão autônoma

H0

É o ponto de referência para o início da missão. Decole o Drone sempre próximo a este ponto. O drone irá calcular a altitude da missão a partir dessa referência (local de decolagem).

Waypoint

Waypoint é um ponto de passagem da missão.

Cada waypoint representa uma posição que o drone deverá alcançar durante a rota. Ao criar waypoints, o operador define o caminho que a aeronave vai seguir.

Em uma missão simples, os waypoints podem ser usados para:

• contornar uma área
• visitar pontos estratégicos
• repetir uma rota de observação
• organizar um trajeto de busca ou reconhecimento

Além da posição do ponto, normalmente também é possível definir a altitude daquele waypoint e o tempo de espera no local. Permitindo que o drone faça uma Pausa programada neste local.

Velocidade da missão

A velocidade da missão define a rapidez com que o drone voará entre os pontos programados.

Esse ajuste é importante porque influencia diretamente no comportamento da operação. Uma velocidade mais baixa pode ser mais adequada para reconhecimento detalhado, observação e inspeções mais precisas. Já uma velocidade maior pode ser útil quando o objetivo é cobrir uma rota com mais agilidade.

Ao montar uma missão, o operador deve pensar na velocidade de acordo com o objetivo do voo, o ambiente, a necessidade de observação e a segurança do trajeto.

No editor de missão, a velocidade é definida em m/s (Speed m/s), ou seja, em metros por segundo. Para facilitar a configuração, pode-se usar como referência aproximada a tabela acima, convertendo a velocidade desejada de km/h para m/s. Assim, o operador consegue ter uma noção mais intuitiva da velocidade real que será aplicada ao deslocamento do drone entre os waypoints.

Pausa no waypoint

Em algumas situações, não basta apenas o drone passar por um ponto. Pode ser necessário que ele chegue ao local e fique parado por alguns segundos antes de continuar.

Essa função é útil em missões de observação, vigilância, reconhecimento ou análise visual de uma área específica.

Ao configurar uma pausa no waypoint, o operador faz com que o drone alcance o ponto, permaneça ali pelo tempo definido e só depois siga para o próximo item da missão.

Exemplo prático:

• se o tempo de pausa estiver em 0, o drone apenas passa pelo ponto
• se o tempo de pausa estiver em 3 segundos, o drone chega ao ponto, para e aguarda 3 segundos antes de continuar

Modos de Voo

• Auto — inicia a execução da missão autônoma.
• GPS — pausa a missão e permite que o piloto reassuma o controle manual do drone.
• RTL — faz o drone calcular a rota de retorno automático até o ponto de origem e realizar o pouso ao final desse retorno.
• Land — faz o drone interromper o deslocamento e pousar no local em que ele estiver, sem realizar o retorno até o ponto de decolagem.

Passo a passo da missão básica

Em uma missão básica, o piloto primeiro arma os motores manualmente. A partir daí, o drone decola, aplica a velocidade configurada para a missão, percorre os waypoints programados em sequência, executa o retorno automático ao ponto de origem, realiza o pouso automático e finaliza o processo com o desarme dos motores. Dessa forma, apenas o armamento inicial depende da ação direta do operador, enquanto os demais passos são executados automaticamente.

A sequência lógica de uma missão básica pode ser organizada da seguinte forma:

1. Arma os motores
Este é o único passo manual da sequência. Antes de iniciar a missão, o piloto deve armar os motores da aeronave para que o drone esteja pronto para executar os próximos comandos.

2. Decola o drone
Depois de armar os motores, o drone realiza a decolagem e inicia o voo.

3. Ajuste de velocidade
Após a decolagem, a missão utiliza a velocidade configurada para o deslocamento entre os pontos da rota. Esse ajuste define a velocidade máxima desejada para o voo automático.

4. Waypoint 1
O drone segue até o primeiro ponto programado da missão.

5. Waypoint 2
Em seguida, o drone continua a rota e voa até o segundo ponto definido.

6. Waypoint 3
O terceiro waypoint dá continuidade ao trajeto automático, seguindo o planejamento da missão.

7. Waypoint 4
O drone alcança o quarto ponto da rota, concluindo a sequência principal de deslocamento programado.

8. Retorno Automático (RTL)
Depois de concluir os waypoints, o drone executa o retorno automático ao ponto de origem.

9. Pouso Automático (Land)
Ao finalizar o retorno, o drone realiza o pouso automático.

10. Desarma os motores
Após o pouso, o sistema finaliza a operação com o desarme dos motores.

Como criar uma missão autônoma básica

1. Acesse a área de missão no aplicativo

Abra o aplicativo SkyDroid/Ground Station no controle e entre na área de planejamento de missão.

É nessa tela que normalmente aparecem o mapa, a lista de itens da missão e os comandos disponíveis para montagem da rota.

Explicação dos Botões na Tela Edição de Rotas/Missões Autônomas no SkyDroid GCS

Na tela de edição de rotas do SkyDroid, a barra superior reúne os principais botões usados para montar, editar e ajustar a missão. Cada um deles tem uma função específica dentro do planejamento da rota.

De forma geral, essa barra superior concentra os comandos mais importantes para edição da rota: adicionar elementos, desenhar trajetos, selecionar vários itens, remover componentes, desfazer ações e visualizar os parâmetros do item selecionado. Entender essa área da interface é essencial para montar e ajustar missões com mais agilidade no SkyDroid.

Botão 1 — Inserir novo waypoint ou outro elemento da missão
Esse botão é usado para adicionar um novo waypoint ou outro componente à missão. É a forma mais direta de começar a montar a rota manualmente, inserindo pontos ou elementos conforme a necessidade do plano de voo.

Botão 2 — Traçar caminho com o dedo
Esse recurso permite desenhar um trajeto diretamente na tela com o dedo. Ao fazer isso, o aplicativo cria automaticamente os waypoints ao longo do caminho desenhado, facilitando a criação rápida de uma rota mais livre ou orgânica.

Botão 3 — Seleção de múltiplos componentes
Esse botão ativa a seleção de múltiplos elementos da missão ao mesmo tempo. É útil quando o operador deseja selecionar vários waypoints ou componentes em conjunto para organizar, revisar ou aplicar alguma ação em lote.

Botão 4 — Lixeira
A lixeira serve para remover um ou mais componentes da missão. Pode ser utilizada para apagar waypoints, trechos ou outros elementos que tenham sido adicionados de forma incorreta ou que não façam mais parte da rota planejada.

Botão 5 — Desfazer última ação
Esse botão desfaz a última ação realizada na edição da missão, funcionando de forma semelhante ao comando Ctrl + Z em um computador. É útil para corrigir rapidamente um erro sem precisar reconstruir a rota.

Área H0 — Parâmetros do componente selecionado
A região onde aparece “H0” é a área que exibe as opções, informações e parâmetros do componente atualmente selecionado. É nessa parte da interface que o operador visualiza e ajusta os dados do item escolhido na missão, como configurações específicas do waypoint ou de outro elemento do plano de voo

2. Crie o primeiro item da missão: H0

É o ponto de referência para o início da missão. Decole o Drone sempre próximo a este ponto. O drone irá calcular a altitude da missão a partir dessa referência (local de decolagem).

3. Defina a velocidade inicial da rota

Insira um WayPoint, selecionando novamente o waypont inserido, você pode alterar o tipo de ação para Change Speed.

Esta alteração irá substituir o waypoint pela ação selecionada.

ChangeSpeed defina a velocidade que o drone deverá utilizar no deslocamento da missão. Essa configuração determina como o drone se comportará entre os waypoints.

Para os primeiros testes, vale começar com uma velocidade moderada, que permita observar o comportamento do voo com clareza.

Velocidade inicial da missão definida antes do primeiro deslocamento entre waypoints:

4. Adicione o primeiro waypoint

Agora adicione o primeiro waypoint no mapa.

Esse será o primeiro ponto que o drone deverá alcançar depois da decolagem.

Defina a posição do ponto e, se necessário, ajuste a altitude correspondente.

Para uma missão inicial, o ideal é começar com poucos pontos e com distâncias curtas, facilitando o teste e a validação do comportamento da aeronave.

5. Adicione os próximos waypoints

Depois do primeiro ponto, adicione os demais waypoints na ordem em que o drone deverá percorrê-los.

A sequência dos pontos define o caminho da missão. Por isso, é importante revisar a ordem dos waypoints antes de enviar a rota para o drone.

Em uma missão simples de demonstração, você pode usar três pontos principais, o que já é suficiente para ensinar o conceito de rota programada.

6. Configure pausa nos pontos, se necessário

Se quiser que o drone pare em um ponto antes de seguir, ajuste o tempo de pausa naquele waypoint.

Essa função é útil para:

• observação visual
• reconhecimento de área
• inspeção rápida
• vigilância de ponto específico
• análise mais detalhada de um setor

Exemplo:

• waypoint 1 com pausa de 0 segundos
• waypoint 2 com pausa de 3 segundos
• waypoint 3 com pausa de 5 segundos

Nesse exemplo, o drone apenas passa pelos primeiros 9 pontos, e aguarda 1 minuto no Waypoint 10 (fim da missão).

9. Envie a missão para o drone

Após revisar a rota, envie a missão para a aeronave.

Somente depois dessa etapa a missão estará pronta para ser executada conforme a lógica configurada no aplicativo.

No momento de enviar a missão para o Drone, ele irá perguntar se você quer adicionar Decolagem e Retorno automático na missão.

Takeoff Altitude é a altitude de decolagem do drone. Defina esse valor em uma altura segura e certifique-se de posicionar a aeronave em um local onde ela possa subir até essa altitude sem risco, evitando proximidade com árvores, estruturas, postes ou outros obstáculos.

Não ative a opção Follows Terrain.

Ao clicar em OK, você perceberá que dois novos comandos serão adicionados automaticamente à missão.

Antes de Enviar a Missão para o Drone

Não ative a opção Follows Terrain.

Ao clicar em OK, você vai perceber que foram adicionados dois novos Comandos na sua missão automáticamente:

Depois de Enviar a Missão para o Drone

Note que o H0 foi removido e, em seu lugar, foi criado o comando de decolagem Takeoff, utilizando a altitude que você definiu.

Takeoff Altitude é a altitude de decolagem do Drone, defina em uma altitude segura e certifique-se de posicionar o drone em local onde ele possa decolar nessa altitude (evite proximidade com arvores/estruturas/postes).

Pronto, seu drone está pronto para executar a missão de forma autônoma. Você só precisa ativar os motores e colocar o Drone em Modo Automático.

Checklist de Segurança antes de executar a missão

Antes de iniciar uma missão autônoma, confira:

• área livre e segura
• GPS estável
• drone armado corretamente
• altitude inicial coerente com o ambiente
• waypoints revisados
• velocidade revisada
• pausas revisadas
• missão enviada para drone
• bateria suficiente para ida, rota e retorno
• operador pronto para assumir o controle, se necessário