Apresentação

Este manual foi desenvolvido para ensinar, de forma simples e prática, como criar uma missão autônoma básica nos drones da linha Drone Fishing Brasil Digital, configurando uma rota para o drone voar no piloto automático.

O conteúdo deste material é aplicável à todas versões digitais (controles T10, H12 e H12 Pro), com o aplicativo de missão SkyDroid/Ground Station. Embora a interface possa ter pequenas variações entre os controles e versões de aplicativo, a lógica da missão automática segue a mesma estrutura de planejamento usada em plataformas compatíveis com APM/PX4, com comandos como Takeoff, Waypoint, alteração de velocidade, pausa em pontos específicos, RTL e Land.

Ao longo deste manual, você aprenderá os conceitos fundamentais da missão autônoma e entenderá como configurar uma rota básica para que o drone execute um trajeto de forma padronizada, previsível e automática.

Para que serve a missão autônoma

A função de missão autônoma permite programar uma rota com antecedência para que o drone percorra os pontos definidos automaticamente, com controle de altitude, velocidade, sequência de waypoints e ações de finalização. Esse recurso é útil quando se deseja repetir trajetos com mais precisão, reduzir variações da pilotagem manual e padronizar operações recorrentes. A base conceitual dessa estrutura é a mesma usada no planejamento de missão em sistemas compatíveis com QGC e ArduPilot.

Exemplos de uso

Segurança de perímetro

Muito útil quando o drone precisa realizar a mesma rota várias vezes ao longo do dia, passando sempre pelos mesmos pontos de observação. Esse tipo de operação pode ser aplicado em cercas, galpões, propriedades rurais, áreas industriais, acessos ou estruturas operacionais que exijam monitoramento recorrente.

Missão de reconhecimento

Ideal para voos programados de reconhecimento de terreno, inspeção preliminar de área, avaliação visual e levantamento inicial de pontos de interesse antes de uma operação manual mais detalhada.

Busca e varredura

Pode ser utilizado em operações de busca, localização ou reconhecimento setorial, permitindo que o drone siga um trajeto previamente definido, com velocidade controlada e pausas em pontos estratégicos para observação.

Inspeções repetitivas

Aplicável em rotinas em que o operador precisa revisar a mesma rota diversas vezes, mantendo padrão de voo entre missões sucessivas.

Operações programadas

Também é útil em missões em que o drone precisa decolar, seguir pontos específicos, aguardar alguns segundos em determinados locais e depois retornar automaticamente ou pousar ao final da rota.

Supervisão do Operador e Segurança Durante a Missão

A missão autônoma não elimina a responsabilidade do operador. Antes de cada voo, é essencial confirmar se a área está segura, se o GPS está estável, se a bateria é suficiente para a missão e se a rota planejada é compatível com o ambiente real. Durante a execução, o piloto deve acompanhar continuamente a imagem ao vivo e a telemetria do voo. Ao perceber qualquer imprevisto, obstáculo, interferência ou comportamento inesperado, deve interromper a missão, retomar o modo GPS e conduzir o drone manualmente de forma segura.

Conceitos principais da missão autônoma

Takeoff

O comando Takeoff é a decolagem automática da missão.

Normalmente ele é utilizado como o primeiro item da rota. Quando a missão é iniciada, o drone sobe verticalmente até a altitude definida nesse comando antes de seguir para os próximos pontos.

Em uma missão básica, o Takeoff serve para garantir uma saída organizada e segura, levando a aeronave até uma altitude inicial antes do deslocamento horizontal.

Waypoint

Waypoint é um ponto de passagem da missão.

Cada waypoint representa uma posição que o drone deverá alcançar durante a rota. Ao criar waypoints, o operador define o caminho que a aeronave vai seguir.

Em uma missão simples, os waypoints podem ser usados para:

• contornar uma área
• visitar pontos estratégicos
• repetir uma rota de observação
• organizar um trajeto de busca ou reconhecimento

Além da posição do ponto, normalmente também é possível definir a altitude daquele waypoint.

Velocidade da missão

A velocidade da missão define a rapidez com que o drone voará entre os pontos programados.

Esse ajuste é importante porque influencia diretamente no comportamento da operação. Uma velocidade mais baixa pode ser mais adequada para reconhecimento detalhado, observação e inspeções mais precisas. Já uma velocidade maior pode ser útil quando o objetivo é cobrir uma rota com mais agilidade.

Ao montar uma missão, o operador deve pensar na velocidade de acordo com o objetivo do voo, o ambiente, a necessidade de observação e a segurança do trajeto.

Pausa no waypoint

Em algumas situações, não basta apenas o drone passar por um ponto. Pode ser necessário que ele chegue ao local e fique parado por alguns segundos antes de continuar.

Essa função é útil em missões de observação, vigilância, reconhecimento ou análise visual de uma área específica.

Ao configurar uma pausa no waypoint, o operador faz com que o drone alcance o ponto, permaneça ali pelo tempo definido e só depois siga para o próximo item da missão.

Exemplo prático:

• se o tempo de pausa estiver em 0, o drone apenas passa pelo ponto
• se o tempo de pausa estiver em 3 segundos, o drone chega ao ponto, para e aguarda 3 segundos antes de continuar

RTL

RTL significa Return to Launch, ou retorno ao ponto de origem.

Esse comando é usado para finalizar a missão fazendo com que o drone retorne automaticamente ao ponto de decolagem.

É uma das formas mais comuns de encerrar uma missão básica, principalmente quando o objetivo é executar uma rota e depois retornar ao local de partida sem necessidade de pouso em outro ponto.

Land

Land é o comando de pouso.

Ele pode ser usado quando o operador deseja finalizar a missão com um pouso ao final da rota, em vez de retornar automaticamente ao ponto de origem.

Na maioria das missões básicas, o mais comum é finalizar com RTL. Ainda assim, é importante entender que o Land é a alternativa usada quando a lógica da operação exigir pouso ao término do trajeto.

Modos de Voo

• Auto — inicia a execução da missão autônoma.
• GPS — pausa a missão e permite que o piloto reassuma o controle manual do drone.
• RTL — faz o drone calcular a rota de retorno automático até o ponto de origem e realizar o pouso ao final desse retorno.
• Land — faz o drone interromper o deslocamento e pousar no local em que ele estiver, sem realizar o retorno até o ponto de decolagem.

Estrutura lógica de uma missão básica

Uma missão autônoma pode ser entendida como uma sequência organizada de comandos.

A estrutura mais simples e recomendada para começar é esta:

Takeoff → ajuste de velocidade → waypoint 1 → waypoint 2 → waypoint 3 → RTL ou Land

Essa lógica é fácil de entender, fácil de testar e já permite que o operador aprenda o fluxo principal da missão automática.

Em outras palavras:

1. o drone decola
2. sobe até a altitude inicial
3. voa até o primeiro ponto
4. segue para os próximos pontos
5. pode aguardar alguns segundos em cada um deles
6. finaliza retornando ou pousando

Essa é a base ideal para os primeiros testes e para o aprendizado inicial do recurso.

Antes de criar a missão

Antes de começar a montar uma missão autônoma, verifique os seguintes pontos:

• drone ligado e conectado corretamente ao controle
• aplicativo SkyDroid/Ground Station aberto e funcionando
• telemetria ativa
• sinal de GPS estável
• mapa carregado corretamente
• bateria do drone e do controle em nível adequado
• área compatível com o trajeto da missão
• altitude planejada segura para o ambiente
• local sem obstáculos inesperados na rota

Uma missão bem configurada começa antes mesmo de adicionar o primeiro waypoint. Quanto melhor for a preparação, maior será a segurança e a previsibilidade da operação.

Como criar uma missão autônoma básica

1. Acesse a área de missão no aplicativo

Abra o aplicativo SkyDroid/Ground Station no controle e entre na área de planejamento de missão.

É nessa tela que normalmente aparecem o mapa, a lista de itens da missão e os comandos disponíveis para montagem da rota.

[Inserir print da tela inicial da missão]

2. Crie o primeiro item da missão: Takeoff

Adicione o comando de decolagem automática como primeiro item da missão.

Defina uma altitude inicial segura para o voo. Essa altitude deve ser suficiente para que o drone saia do solo, estabilize e comece o deslocamento horizontal com segurança.

Para um exemplo didático de missão básica, você pode trabalhar com uma altitude inicial simples, como 20 metros, desde que seja compatível com o ambiente real.

[Inserir print do comando Takeoff e campo de altitude]

Texto de apoio para legenda da imagem:
“Primeiro item da missão: decolagem automática com altitude inicial definida.”

3. Defina a velocidade inicial da rota

Depois do Takeoff, defina a velocidade que o drone deverá utilizar no deslocamento da missão.

Essa configuração determina como o drone se comportará entre os waypoints.

Para os primeiros testes, vale começar com uma velocidade moderada, que permita observar o comportamento do voo com clareza.

[Inserir print da configuração de velocidade]

Texto de apoio:
“Velocidade inicial da missão definida antes do primeiro deslocamento entre waypoints.”

4. Adicione o primeiro waypoint

Agora adicione o primeiro waypoint no mapa.

Esse será o primeiro ponto que o drone deverá alcançar depois da decolagem.

Defina a posição do ponto e, se necessário, ajuste a altitude correspondente.

Para uma missão inicial, o ideal é começar com poucos pontos e com distâncias curtas, facilitando o teste e a validação do comportamento da aeronave.

[Inserir print do waypoint 1 no mapa]

5. Adicione os próximos waypoints

Depois do primeiro ponto, adicione os demais waypoints na ordem em que o drone deverá percorrê-los.

A sequência dos pontos define o caminho da missão. Por isso, é importante revisar a ordem dos waypoints antes de enviar a rota para o drone.

Em uma missão simples de demonstração, você pode usar três pontos principais, o que já é suficiente para ensinar o conceito de rota programada.

[Inserir print com 3 waypoints no mapa]

6. Configure pausa nos pontos, se necessário

Se quiser que o drone pare em um ponto antes de seguir, ajuste o tempo de pausa naquele waypoint.

Essa função é útil para:

• observação visual
• reconhecimento de área
• inspeção rápida
• vigilância de ponto específico
• análise mais detalhada de um setor

Exemplo:

• waypoint 1 com pausa de 0 segundos
• waypoint 2 com pausa de 3 segundos
• waypoint 3 com pausa de 5 segundos

Nesse exemplo, o drone apenas passa pelo primeiro ponto, para 3 segundos no segundo e para 5 segundos no terceiro.

[Inserir print do campo de pausa/delay/hold do waypoint]

7. Finalize a missão com RTL ou Land

Depois de adicionar os waypoints, finalize a missão.

A forma mais comum de fechamento em uma missão básica é com RTL, fazendo o drone retornar automaticamente ao ponto de origem.

Se a operação exigir pouso ao final do trajeto, pode ser usado o comando Land.

Para os primeiros testes e para a maior parte das missões introdutórias, o RTL costuma ser a opção mais segura e didática.

[Inserir print do item final da missão]

8. Revise toda a rota antes de enviar

Antes de concluir, revise toda a missão.

Confirme:

• ordem correta dos itens
• altitude de decolagem
• posição dos waypoints
• velocidade configurada
• pausas nos pontos
• forma de finalização da missão

Esse é um passo importante porque evita erros simples de configuração.

9. Envie a missão para o drone

Após revisar a rota, envie a missão para a aeronave.

Somente depois dessa etapa a missão estará pronta para ser executada conforme a lógica configurada no aplicativo.

[Inserir print do botão de envio/upload da missão]

Exemplo de missão básica

Abaixo está um exemplo simples para ensinar a lógica da missão autônoma:

• Takeoff em 20 metros
• velocidade inicial moderada
• waypoint 1 sem pausa
• waypoint 2 com pausa de 3 segundos
• waypoint 3 com pausa de 5 segundos
• finalização com RTL

Essa configuração é ótima para os primeiros testes porque mostra, de forma clara, três comportamentos importantes:

1. decolagem automática
2. navegação entre pontos
3. parada programada em waypoint
4. retorno automático ao final

Como pensar a velocidade da missão

A velocidade não deve ser escolhida apenas por preferência. Ela deve ser definida conforme o objetivo da operação.

Em missões de reconhecimento, busca ou inspeção, uma velocidade mais controlada tende a facilitar a observação. Em rotas repetitivas de perímetro, a velocidade pode ser ajustada para encontrar o melhor equilíbrio entre cobertura da área e qualidade de leitura da cena.

Ao testar a missão, observe se a velocidade escolhida está coerente com:

• estabilidade da imagem
• capacidade de observação
• distância entre pontos
• segurança do ambiente
• objetivo operacional da rota

Uma boa prática é começar mais conservador, validar o comportamento do drone e só depois aumentar a velocidade, se fizer sentido.

Como pensar a pausa em cada waypoint

A pausa no waypoint serve para dar tempo de observação ao drone em pontos estratégicos.

Ela pode ser usada quando o objetivo é:

• conferir um acesso
• observar uma cerca
• verificar um galpão
• fazer uma leitura visual de uma área
• monitorar um ponto de interesse
• melhorar o reconhecimento de um setor

Se a missão for apenas de deslocamento, a pausa pode ser zero. Se a missão tiver caráter de observação, vigilância ou análise visual, alguns segundos de espera podem fazer bastante diferença.

Checklist antes de executar a missão

Antes de iniciar uma missão autônoma, confira:

• área livre e segura
• GPS estável
• drone armado corretamente
• altitude inicial coerente com o ambiente
• waypoints revisados
• velocidade revisada
• pausas revisadas
• bateria suficiente para ida, rota e retorno
• missão finalizada com RTL ou Land
• operador pronto para assumir o controle, se necessário